Stefano ti ha detto sostanzialmente tutto, ma mi permetto di commentare anche io, dato che adoro il delfino (praticamente so fare solo quello).
Credo che la condizione "robotica" derivi tutta dalla mancata esecuzione della frustrata, se guardi il secondo 4 per intero noterai come perdi del tempo a piegare le ginocchia e assestare un calcio, questa preparazione fa si che mentalmente le braccia debbano aspettare a metà strada e solo quando il calcio (non la frustata) è assestato allora ti ributti in avanti. L'oscillazione ritmica deve essere invece naturale e non come un movimento preparato (il calcio).
Il fatto che l'oscillazione non sia ancora automatizzata lo si deduce da un altro particolare, nel momento in cui il bacino dovrebbe essere più in basso (nel delfino si alterna su e giù col bacino), tu ce l'hai in alto, perché ti irrigidisci e togli il sedere in fuori (a papera) arcuando la schiena mentre ti spingi avanti con le braccia, un movimento del tutto innaturale nella nuotata più corretta, questo anche perché non esegui la gambata di sostegno (la seconda).
La seconda gambata non è obbligatoria, ma aiuta, a mio parere, la ritmicità del movimento, poiché altrimenti devi passare troppo tempo con le gambe ferme prima di assestare la gambata propulsiva in ingresso braccia.
Da ciò che scrivi, credo, ed anche in base ai consigli letti sul forum, che tu abbia giustamente impostato il delfino concentrandoti tantisismo sulla braccia e sulla sua continuità, solo che hai un po' esagerato e hai totalmente trascurato che il corpo dall'ombelico in giù deve compiere una fondamentale oscillazione, ora che le braccia stanno a buon punto, lavora su quello altrimenti non avrai mai quel famoso "guizzo" cui fai riferimento che è dato, appunto, dal meraviglioso movimento ondulatorio che porta il bacino in alto come lo schioccare di una frusta.
Consiglio: fai gambe delfino in tutte le salse senza muovere le braccia! Braccia lungo i fianchi, a pancia in giù, in su, di lato, subacque gambe df in streamline, insomma, così facendo ti accorgerai che senza l'aiuto delle braccia la tua gambata (che non è una gambata, ma un calcio) ti fa fare poca strada. Vai di bacino, non di ginocchia! Bacino-bacino-bacino-bacino-bacino come se ti volessi strusciare su una bella donna ahahahaah! Le ginocchia ti deve sembrare di non averle neanche, devono partire come una frusta comandata dall'ombelico!
La bracciata non è male, se ne vedono di molto peggio ed è anche abbastanza continua, magari non allargarle così tanto in presa, tira giù acqua con l'avambraccio piegato a 90° e vai giù più dritto.
ciao ciao!